MR-JE-C三菱（líng）伺服CC-Link IE現場網（wǎng）絡（luò）Basic概要三菱伺服宣

MR-JE-C三菱（líng）伺（sì）服CC-Link IE現場網絡Basic概要
  CC-Link IE現場網絡Basic是不使用專用ASIC而隻需安（ān）裝軟件來實現循環通信的標準Ethernet基礎的協議。可以與TCP/IP通信並存，以構築高自由（yóu）度的係統。從控製器（qì）側可以監視每組最多16軸、共64軸（zhóu）的伺服放大器。軌跡位置模式下，可以經由控製（zhì）器提供位（wèi）置數據(目標位置)以進行定（dìng）位運行。
1、CC-Link IE現場網絡的特征
 1)、高速通信
  通（tōng）過位數據乃至字數據的循環傳送，可實現（xiàn）高速通信。通信速度最高為100Mbps。
 2)、支持通用（yòng）Ethernet
  無需（xū）控製用的（de）專用（yòng）接線即可實現Ethernet網（wǎng）絡的單線化。

2、CC-Link IE現場網絡的功能
 . 位置控製模式(P)(脈衝串輸入):本伺服作為位置控製伺服使用。
 . 速度控製模式(S)(模擬輸入/DI輸入)：本伺服作為（wéi）速（sù）度控製伺服使用（yòng）。
 . 轉矩控製模（mó）式(T)(模擬輸入)：本伺服作為（wéi）轉矩控製伺服使用。
 . 位置/速度控製切換（huàn）模式(P/S)：可以通過輸入軟元件進行位置控製和速度控製（zhì）之間（jiān）的切換。
 . 速度/轉矩（jǔ）控（kòng）製切（qiē）換模（mó）式(S/T)：可以通過輸入軟元件進行速度控製和（hé）轉矩控製之間的切換。
 . 轉矩/位置控製切換（huàn）模式(T/P)：可以通過輸入（rù）軟元件進行（háng）轉矩控製和位置控製之間的切（qiē）換。
 . 軌跡位（wèi）置模式（shì）(pp)：以軌跡位置模式運行。
 . 軌跡速度模式(pv)：以軌跡速度模式運行。
 . 軌跡（jì）轉矩模式(tq)：以軌跡轉（zhuǎn）矩模式運行。
 . 原點複位模式(hm)：是在原點（diǎn）複位模式下運行該伺服放大器的（de）功能。
 . 絕對位置檢測係統
   隻需（xū）進行一次原點設（shè）定，此（cǐ）後無需每次接通電（diàn）源時都進行（háng）原點複位。
   原點複位方式支持基於通信的絕對位置傳送方式。
 . 模型自適應控製（zhì）
   實現接近理想模型的高響應、穩定控製。因為是（shì）2自由度型模型自適應控製，所以可以單獨設定對指令的響應和對外部幹（gàn）擾的響應。
 . 指（zhǐ）令脈衝選擇：輸入的指令脈衝串的形態可從三種類型（xíng）中選擇。
 . 高分（fèn）辨（biàn）率編碼器 
   MELSERVO-JE係（xì）列對應（yīng）的（de）伺服電機的編碼器使用（yòng）的（de）是131072pulses/rev高分辨率編碼器。
 . 增益切換功能
   不僅（jǐn）可以切換旋轉中和停止時的（de）增益，還可以在運行中使（shǐ）用輸入軟元件進行增益的（de）切換。
 . 高級（jí）振動抑製控（kòng）製Ⅱ：抑製機械臂前端的振動或殘留振動的功能（néng）。
 . 機械共振抑製濾波器：通過降低特定頻率的增益，從（cóng）而（ér）抑製機械係統共振的濾波器功能(陷波濾波器（qì）)。
 . 軸共振抑製濾（lǜ）波器
   伺服電（diàn）機軸加載負載時，伺服電機驅動時的（de）軸轉（zhuǎn）動所產生的共振（zhèn），可能會導致發生高頻率的機械振動。軸共振抑製濾波（bō）器是抑製該（gāi）振動的濾波器。
 . 自適（shì）應性濾波器Ⅱ
   伺（sì）服放大器檢（jiǎn）測出（chū）機械共振後自動設定濾（lǜ）波器特性並抑製機（jī）械（xiè）係統振動（dòng）的功能。
 . 低通濾波器：對提高伺服係統（tǒng）的響應性後發生（shēng）的高頻率共振有抑製效果。
 . 機械分析器功能
   僅通過連接安裝有MR Configurator2的計算機與伺服放大器，就可以分析機械係統的頻率特性。
   使用該功能時，需要MR Configurator2。
 . 魯棒濾波器
   當因輥輪進（jìn）給軸等負載慣量（liàng）比較大而不能提高響應性時，可以提高對外部幹擾的響應。
 . 微振動抑製控（kòng）製：在伺服電（diàn）機停止時，抑製±1脈（mò）衝的振動（dòng）。
 . 電子齒輪：可將輸入脈衝從1/10變為（wéi）4000倍。
 . S字加減速時間常數：進行平穩加減（jiǎn）速。
 . 自動調諧
   即使加載在伺服電機軸上的負載變化，也能自動地將伺服增益調整為最佳。
 . 再生選件
   在因發生的再生（shēng）功率較大，而伺服放大器的內置再生電阻器（qì）的再生（shēng）能力不足（zú）時使用。
 . 報（bào）警曆史清除： 清除報警曆史。
 . 輸入信號（hào）選擇(軟元件設定)
   可以將ST1(正轉（zhuǎn）啟動)、ST2(反轉啟動)、SON(伺服ON)等輸入軟元件分（fèn）配到CN3連接器的特定引（yǐn）腳中。
 . 輸出信號選擇(軟元件設定（dìng）)
   可以將MBR(電（diàn）磁製動互鎖)等輸出軟元件分配到CN3連接器的特定引腳（jiǎo）中。
 . 輸出信號(DO)強製輸出
   與（yǔ）伺服的狀態無關，可以強製啟動/關閉輸（shū）出信號。
   用於輸出信號的接線檢（jiǎn）查等。
 . 轉矩限製：可以限製伺服電（diàn）機（jī）的轉（zhuǎn）矩。
 . 速度限製 ：可以限製伺服電機的轉（zhuǎn）速。
 . VC自（zì）動偏置
   即使將VC(模擬速度指令)設為0V電機也不停止時，自（zì）動偏置輸入電壓以便使電機停止。
   使用該（gāi）功能時，需要MR Configurator2。
 . 報警代碼輸出：發（fā）生報警時，以3位代碼輸出報警（jǐng）編號。
 . 試運行模式
   JOG運行（háng）/定（dìng）位運行/無電機運行/DO強製輸出/程序運行
   使用該功能時，需要MR Configurator2。
 . MR Configurator2 ：可通過計算機進行參數設定（dìng）、試運行和監視等。
 . 一鍵式調整（zhěng）
   伺（sì）服放大器的增益調整僅通過按壓按鈕操作或單擊MR Configurator2的按鈕即可進行。
   該功能可以經由MR Configurator2或網絡使用。
 . Tough Drive功能
   通常情況下，即使發生報（bào）警裝置也不會停止，會繼續運（yùn）行。
   Tough Drive功（gōng）能，有振動Tough Drive和瞬停Tough Drive兩種（zhǒng）。
 . 驅動記錄器功能
   持續監視伺（sì）服的狀態，並記錄報警發生前後一段時間的伺服狀態變化的功能。可以通過點擊MR Configurator2的驅（qū）動（dòng）記錄器畫（huà）麵（miàn）上的（de）波形顯示按鈕確認記錄數據。
   但是，在以下狀態（tài）時，驅動記錄器不工（gōng）作。
   1. 使用MR Configurator2的圖表功能時
   2. 使用機械分析器功能時
   3. 將[Pr. PF21]設定為“-1”時
 . 放大器壽命診斷功能
   可以（yǐ）確（què）認累計通電時間和浪湧（yǒng）繼電器的開關（guān）次數。用於掌握伺服放大器的有壽命部件
  (如電容器及（jí）繼電器等)的更換時期（qī），以免發生故障。
   該功能可（kě）以經由MR Configurator2或網絡使用。
 . 功率監視（shì）功能（néng）
   根（gēn）據伺服放大器內的速度和（hé）電流等數據計算運行功率和再生功率。MR Configurator2可以顯示消耗功（gōng）率等。
 . 機械診斷功（gōng）能
   通過伺服放大器的內部數據，可以推斷裝置驅動部的（de）摩擦和振動成分，並（bìng）可檢（jiǎn）測出滾珠絲杆和軸承等機械部件的異常（cháng）。
   該功能可以經由MR Configurator2或（huò）網絡使用。
 . CC-Link IE現場網絡（luò）Basic
   CC-Link IE現場網絡Basic使用通用Ethernet連接器在主站與從站（zhàn）之（zhī）間進行固定周期通信。可以進行伺服放（fàng）大器的參數設（shè）定(讀取/寫（xiě）入)、監視等（děng）。
 . SLMP
   SLMP(SeamLess Message Protocol)是（shì）使用Ethernet通過外部機器(計算機、顯示器（qì）等)或可編程控製器CPU訪問（wèn）SLMP對應機器（qì）的協議（yì）。可以（yǐ）進行伺服放大器的參數（shù）設定(讀取/寫入)、監視等。
 . IP地址（zhǐ）濾波器功能
   通過預（yù）先登錄允許連接至伺（sì）服（fú）放大器的網絡機器的IP地址範圍，可（kě）以限製要連接（jiē）的機器。
 . 操作指定IP地址功能
   選擇Ethernet通信(CCIEF Basic/SLMP)時，為了限製賦予運行操作權的機器，要設（shè）定網絡機器的（de）IP地（dì）址範圍。
   可以通過無操作（zuò）權的網絡機器進行監視/參數設定。
 . 空轉補償（cháng）功能：改善機械的行進方向反轉時發生的響應延（yán）遲的功能。
 . 限位開關：使用LSP(正轉行程末端)及LSN(反（fǎn）轉（zhuǎn）行程末（mò）端)可限製伺服電機的移動區（qū）間。


3、通信規格
 1)、CC-Link IE現（xiàn）場網絡Basic通信規格
  ┌──────┬────────────────────────────┐
  │    功能    │  內容                                                  │
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  │通信協議    │UP                                                      │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │端口號      │61450號(循環數據（jù）)                                       │
  │            │61451號(僅限CCIEF Basi。專用（yòng）的NodeSearch, ipadsdressSet) │
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  │循環數據    │32點(64字節)                                            │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │IP地址      │IPv4範圍：0.0.0.1~223.255.255.254                       │
  │            │主站與從站使用相同的網（wǎng）絡地址。                          │
  │            │默認（rèn）值:192.168.3.0                                      │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │子網掩（yǎn）碼    │默認值(推薦):255. 255. 255.0                            │
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  │物理層      │1000BASE-T                                              │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信連（lián）接器  │RJ45 1端口(CNl)                                         │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信電纜    │CAT5e屏蔽雙絞線4股直通電纜                              │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │網絡拓撲    │Star                                                    │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信速度    │100Mbps                                                 │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │站（zhàn）間傳送距離│最長l00m                                                │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │節點數      │最多64站(每（měi）組最多連接（jiē）站數:16站)                         │
  │            │MR-JE-_C使用站數：1站/台                                │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │標準響應時間│l0ms                                                    │
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 2)、SLMP通信規（guī）格（gé）
  ┌────────┬────────────────────┐
  │  功能          │內容                                    │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信（xìn）協議        │UDP                                     │
  │                │預定支（zhī）持TCP.                            │
  ├───┬────┼────────────────────┤
  │端口號│iQSS    │45237號（僅限NodeSearch、ipadsdressSet） │
  │      ├────┼────────────────────┤
  │      │UDP     │5010號                                  │
  │      ├────┼────────────────────┤
  │      │TCP     │5012號 預定支持TCP。                    │
  ├───┴────┼────────────────────┤
  │IP地址          │IPv4範圍：0.0.0.0～255.255.255.255      │
  │                │主站與從站使（shǐ）用（yòng）相同的網絡（luò）地址。          │
  │                │默（mò）認值:192.168.3.0                      │
  ├────────┼────────────────────┤
  │子網掩碼（mǎ）        │默認值（推薦）：255.255.255.0           │
  ├────────┼────────────────────┤
  │物理層          │1000BASE-T                              │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信連接器      │RJ45 1端口（CN1）                       │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信電纜        │CAT5e 屏蔽雙絞（jiǎo）線 4股 直通電（diàn）纜           │
  ├────────┼────────────────────┤
  │網絡拓撲        │Star                                    │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信速度        │10OMbps                                 │
  ├────────┼────────────────────┤
  │站間傳送距離    │最長100m                                │
  └────────┴────────────────────┘
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